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B-506
2500, chemin de Polytechnique
Montréal (QC) Canada  H3T 1J4

Les robots parallèles sont formés de deux corps rigides, la base et l’effecteur, reliés en parallèle par des chaînes cinématiques indépendantes, appelées jambes. Normalement, une articulation par jambe près de la base est actionnée pour permettre un contrôle complet de la plateforme. Ils sont largement utilisés dans les applications nécessitant une grande rigidité structurelle, telles que les simulateurs de vol, les manipulateurs « pick-and-place » et les dispositifs haptiques.

Les dispositifs haptiques permettent à un opérateur d’interagir avec un environnement virtuel ou à distance, généralement via un seul point de contact : l’effecteur. Cependant, il peut être souhaitable de fournir également un retour de force pour la préhension, permettant à l’opérateur de ressentir la forme et la rigidité des objets manipulés. Le concept à la base des robots parallèles à plateformes configurables est que l’effecteur rigide est remplacé par une chaîne cinématique fermée, i.e. une plateforme configurable, possédant certains degrés de libertés (ddl) internes. Certains des liens de la plateforme sont attachés aux jambes, de sorte que les ddls du mouvement et de la configuration de la plate-forme sont tous contrôlés par les actionneurs des jambes. La plateforme configurable peut alors être utilisée comme un préhenseur et permettre une interaction avec l’environnement par plusieurs points de contacts. L’utilisation d’une plateforme configurable permet ainsi de préserver les caractéristiques des robots parallèles tout en offrant une capacité de préhension.

Lors de cette présentation, des notions générales sur les robots parallèles à plateformes configurables seront introduites, et la conception et l’implémentation de trois dispositifs haptiques, de 5 ddls à 7 ddls, basés sur ce concept sera discutée.

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